Nekoliko uobičajenihindustrijski robotkvarovi se detaljno analiziraju i dijagnosticiraju, a odgovarajuća rješenja se pružaju za svaki kvar, s ciljem da se osoblju za održavanje i inženjerima pruži opsežan i praktičan vodič za učinkovito i sigurno rješavanje problema s kvarovima.
1. DIO Uvod
Industrijski robotiigraju vitalnu ulogu u modernoj proizvodnji. Oni ne samo da poboljšavaju učinkovitost proizvodnje, već također poboljšavaju upravljivost i preciznost proizvodnih procesa. Međutim, sa širokom primjenom ovih složenih uređaja u industriji, povezani kvarovi i problemi održavanja postali su sve izraženiji. Analizirajući nekoliko tipičnih primjera grešaka industrijskih robota, možemo sveobuhvatno riješiti i razumjeti uobičajene probleme u ovom području. Sljedeća analiza primjera greške uglavnom uključuje sljedeća ključna pitanja: probleme s hardverom i pouzdanošću podataka, nekonvencionalne performanse robota u radu, stabilnost motora i pogonskih komponenti, točnost inicijalizacije i konfiguracije sustava i performanse robota u različitim radnim okruženjima. Kroz detaljnu analizu i obradu nekih tipičnih slučajeva grešaka, rješenja su dostupna proizvođačima i relevantnom osoblju različitih tipova postojećih robota za održavanje kako bi im se pomoglo poboljšati stvarni radni vijek i sigurnost opreme. U isto vrijeme, kvar i njegov uzrok se identificiraju iz svih kutova, što u biti akumulira neke korisne reference za druge slične slučajeve kvara. Bilo u trenutnom području industrijskih robota ili u budućem području pametne proizvodnje sa zdravijim razvojem, segmentacija grešaka i praćenje izvora te pouzdana obrada najkritičnije su stavke u inkubaciji novih tehnologija i obuci pametne proizvodnje.
DIO 2 Primjeri grešaka
2.1 Alarm za prekoračenje brzine U stvarnom procesu proizvodnje, industrijski robot je imao alarm za prekoračenje brzine, što je ozbiljno utjecalo na proizvodnju. Nakon detaljne analize kvara, problem je riješen. Slijedi uvod u postupak dijagnoze grešaka i obrade. Robot će automatski emitirati alarm prekoračenja brzine i isključiti se tijekom izvršavanja zadatka. Alarm prekoračenja brzine može biti uzrokovan podešavanjem parametara softvera, upravljačkog sustava i senzora.
1) Konfiguracija softvera i dijagnostika sustava. Prijavite se u sustav upravljanja i provjerite parametre brzine i ubrzanja. Pokrenite program za samotestiranje sustava kako biste dijagnosticirali moguće greške hardvera ili softvera. Postavljeni su i izmjereni parametri učinkovitosti rada sustava i ubrzanja i nije bilo nikakvih odstupanja.
2) Provjera i kalibracija senzora. Provjerite senzore brzine i položaja instalirane na robotu. Koristite standardne alate za kalibraciju senzora. Ponovno pokrenite zadatak kako biste vidjeli javlja li se upozorenje o prekoračenju brzine. Rezultat: Senzor brzine pokazao je malu pogrešku očitanja. Nakon rekalibracije, problem i dalje postoji.
3) Zamjena senzora i opsežan test. Zamijenite novi senzor brzine. Nakon zamjene senzora, ponovno izvršite opsežno samotestiranje sustava i kalibraciju parametara. Pokrenite više različitih vrsta zadataka kako biste provjerili je li se robot vratio u normalu. Rezultat: Nakon što je instaliran i kalibriran novi senzor brzine, upozorenje prekoračenja brzine više se nije pojavilo.
4) Zaključak i rješenje. Kombinirajući višestruke metode dijagnoze grešaka, glavni razlog fenomena prekoračenja brzine kod ovog industrijskog robota je kvar pomaka senzora brzine, pa je potrebno zamijeniti i prilagoditi novi senzor brzine [.
2.2 Neuobičajena buka Robot ima neuobičajenu buku tijekom rada, što rezultira smanjenom učinkovitosti proizvodnje u tvorničkoj radionici.
1) Preliminarni pregled. Preliminarni zaključak može biti mehaničko trošenje ili nedostatak podmazivanja. Zaustavite robota i provedite detaljan pregled mehaničkih dijelova (kao što su zglobovi, zupčanici i ležajevi). Pomaknite ruku robota ručno kako biste osjetili ima li istrošenosti ili trenja. Rezultat: Svi zglobovi i zupčanici su normalni i podmazivanje je dovoljno. Stoga je ta mogućnost isključena.
2) Daljnji pregled: vanjske smetnje ili krhotine. Detaljno provjerite okolinu i putanju robota kako biste vidjeli ima li vanjskih predmeta ili krhotina. Pročistite i očistite sve dijelove robota. Nakon pregleda i čišćenja nisu pronađeni dokazi o izvoru, a isključeni su egzogeni čimbenici.
3) Ponovna inspekcija: Neravnomjerno opterećenje ili preopterećenje. Provjerite postavke opterećenja robotske ruke i alata. Usporedite stvarno opterećenje s preporučenim opterećenjem u specifikaciji robota. Pokrenite nekoliko programa testiranja opterećenja kako biste vidjeli postoje li nenormalni zvukovi. Rezultati: Tijekom programa ispitivanja opterećenja, abnormalni zvuk je bio znatno pogoršan, posebno pod velikim opterećenjem.
4) Zaključak i rješenje. Kroz detaljna ispitivanja i analize na licu mjesta, autor smatra da je glavni razlog nenormalnog zvuka robota neravnomjerno ili pretjerano opterećenje. Rješenje: Ponovno konfigurirajte radne zadatke kako biste osigurali ravnomjernu raspodjelu opterećenja. Prilagodite postavke parametara ove robotske ruke i alata da se prilagode stvarnom opterećenju. Ponovno testirajte sustav kako biste potvrdili da je problem riješen. Navedenim tehničkim sredstvima riješen je problem abnormalnog zvuka robota, te se oprema može normalno pustiti u proizvodnju.
2.3 Alarm visoke temperature motora Robot će alarmirati tijekom testa. Razlog alarma je pregrijavanje motora. Ovo stanje je potencijalno stanje greške i može utjecati na siguran rad i korištenje robota.
1) Preliminarni pregled: Rashladni sustav motora robota. S obzirom da je problem previsoka temperatura motora, fokusirali smo se na provjeru rashladnog sustava motora. Radni koraci: Zaustavite robota, provjerite radi li ventilator za hlađenje motora normalno i provjerite je li kanal za hlađenje blokiran. Rezultat: Ventilator za hlađenje motora i kanal za hlađenje su normalni, a problem rashladnog sustava je isključen.
2) Dodatno provjerite kućište motora i upravljački program. Problemi s motorom ili njegovim pogonom također mogu biti uzrok visoke temperature. Radni koraci: Provjerite je li spojna žica motora oštećena ili labava, detektirajte površinsku temperaturu motora i upotrijebite osciloskop da provjerite valne oblike struje i napona koje daje pogonski program motora. Rezultat: Utvrđeno je da je strujni valni izlaz pokretača motora nestabilan.
3) Zaključak i rješenje. Nakon niza dijagnostičkih koraka utvrdili smo uzrok visoke temperature motora robota. Rješenje: Zamijenite ili popravite nestabilni upravljački program motora. Nakon zamjene ili popravka ponovno testirajte sustav kako biste potvrdili je li problem riješen. Nakon zamjene i testiranja, robot je nastavio s normalnim radom i nema alarma za prekomjernu temperaturu motora.
2.4 Alarm za dijagnozu problema greške inicijalizacije Kada se industrijski robot ponovno pokrene i inicijalizira, javlja se više grešaka alarma, a dijagnoza greške je potrebna da bi se pronašao uzrok greške.
1) Provjerite vanjski sigurnosni signal. Isprva se sumnja da je to povezano s nenormalnim vanjskim sigurnosnim signalom. Uđite u način rada "stavljanje u rad" kako biste utvrdili postoji li problem s vanjskim sigurnosnim krugom robota. Robot radi u "uključenom" načinu rada, ali operater i dalje ne može ukloniti svjetlo upozorenja, eliminirajući problem gubitka sigurnosnog signala.
2) Provjera softvera i upravljačkog programa. Provjerite je li upravljački softver robota ažuriran ili nedostaju li mu datoteke. Provjerite sve upravljačke programe, uključujući pokretačke programe motora i senzora. Utvrđeno je da su softver i upravljački programi ažurni i da nema datoteka koje nedostaju, pa je utvrđeno da to nije problem.
3) Utvrdite da greška dolazi iz robotovog vlastitog upravljačkog sustava. Odaberite Pusti u rad → Servis → Stavi u rad u glavnom izborniku privjeska za učenje. Ponovno provjerite informacije o alarmu. Uključite napajanje robota. Budući da se funkcija nije vratila u normalu, može se utvrditi da sam robot ima grešku.
4) Provjera kabela i konektora. Provjerite sve kabele i priključke spojene na robota. Provjerite nema oštećenja ili labavosti. Svi kablovi i konektori su netaknuti, i greška nije ovdje.
5) Provjerite CCU ploču. Prema upitu za alarm, pronađite SYS-X48 sučelje na CCU ploči. Promatrajte statusno svjetlo CCU ploče. Utvrđeno je da se lampica statusa CCU ploče prikazuje neuobičajeno i utvrđeno je da je CCU ploča oštećena. 6) Zaključak i rješenje. Nakon gornjih 5 koraka, utvrđeno je da je problem na CCU ploči. Rješenje je bilo zamijeniti oštećenu CCU ploču. Nakon što je CCU ploča zamijenjena, ovaj se robotski sustav mogao normalno koristiti, a prvobitni alarm greške je uklonjen.
2.5 Gubitak podataka brojača okretaja Nakon što je uređaj uključen, operater robota je prikazao "Pomoćna baterija mjerne ploče SMB serijskog porta je izgubljena, izgubljeni su podaci brojača broja okretaja robota" i nije mogao koristiti privjesak za učenje. Ljudski čimbenici kao što su pogreške u radu ili ljudsko uplitanje obično su česti uzroci kvarova složenih sustava.
1) Komunikacija prije analize greške. Pitajte je li robotski sustav nedavno popravljan, jesu li zamijenjeni drugo osoblje za održavanje ili operateri te jesu li izvršene nenormalne operacije i otklanjanje pogrešaka.
2) Provjerite zapise o radu sustava i zapisnike kako biste pronašli sve aktivnosti koje nisu u skladu s normalnim načinom rada. Nisu pronađene očite greške u radu ili ljudsko uplitanje.
3) Kvar na ploči ili hardveru. Analiza uzroka: Budući da uključuje "mjernu ploču SMB serijskog porta", ovo je obično izravno povezano s hardverskim sklopom. Isključite napajanje i slijedite sve sigurnosne postupke. Otvorite upravljački ormarić robota i provjerite mjernu ploču SMB serijskog porta i druge srodne krugove. Upotrijebite alat za testiranje kako biste provjerili povezanost i cjelovitost kruga. Provjerite ima li očitih fizičkih oštećenja, poput spaljivanja, lomljenja ili drugih abnormalnosti. Nakon detaljnog pregleda, tiskana ploča i povezani hardver izgledaju normalno, bez očitih fizičkih oštećenja ili problema s povezivanjem. Mogućnost kvara tiskane ploče ili hardvera je mala.
4) Problem s rezervnom baterijom. Budući da se gornja dva aspekta čine normalnima, razmotrite druge mogućnosti. Privjesak za učenje jasno napominje da je "pomoćna baterija izgubljena", što postaje sljedeći fokus. Pronađite određeno mjesto pomoćne baterije na kontrolnom ormariću ili robotu. Provjerite napon baterije. Provjerite jesu li sučelje baterije i veza netaknuti. Utvrđeno je da je napon pomoćne baterije bio znatno niži od normalne razine i gotovo da nije bilo preostale snage. Kvar je vjerojatno uzrokovan kvarom pomoćne baterije.
5) Rješenje. Kupite novu bateriju istog modela i specifikacija kao originalna baterija i zamijenite je prema uputama proizvođača. Nakon zamjene baterije izvršite inicijalizaciju i kalibraciju sustava u skladu s uputama proizvođača kako biste vratili izgubljene ili oštećene podatke. Nakon zamjene baterije i inicijalizacije, izvedite opsežan test sustava kako biste bili sigurni da je problem riješen.
6) Nakon detaljne analize i inspekcije, prvotno sumnjive pogreške u radu i kvarovi na sklopovskoj ploči ili hardveru su isključeni, te je konačno utvrđeno da je problem uzrokovala pokvarena pomoćna baterija. Zamjenom pomoćne baterije i ponovnom inicijalizacijom i kalibracijom sustava, robot je nastavio s normalnim radom.
DIO 3 Preporuke za svakodnevno održavanje
Svakodnevno održavanje ključno je za osiguranje stabilnog rada industrijskih robota, a potrebno je postići sljedeće točke. (1) Redovito čišćenje i podmazivanje Redovito provjeravajte ključne komponente industrijskog robota, uklonite prašinu i strane tvari i podmažite ih kako biste osigurali normalan rad komponenti.
(2) Kalibracija senzora Redovito kalibrirajte senzore robota kako biste osigurali da točno prikupljaju i povratne podatke kako bi se osiguralo precizno kretanje i rad.
(3) Provjerite pričvrsne vijke i konektore. Provjerite jesu li robotovi vijci i konektori labavi i zategnite ih na vrijeme kako biste izbjegli mehaničke vibracije i nestabilnost.
(4) Provjera kabela Redovito provjeravajte kabel za istrošenost, pukotine ili odspajanje kako biste osigurali stabilnost prijenosa signala i energije.
(5) Zalihe rezervnih dijelova Održavajte određeni broj ključnih rezervnih dijelova kako bi se neispravni dijelovi mogli na vrijeme zamijeniti u hitnim slučajevima kako bi se smanjio zastoj.
DIO 4 Zaključak
Kako bi se dijagnosticirali i locirali kvarovi, uobičajeni kvarovi industrijskih robota dijele se na hardverske kvarove, softverske kvarove i uobičajene tipove kvarova robota. Sažeti su uobičajeni kvarovi svakog dijela industrijskog robota te rješenja i mjere opreza. Kroz detaljan sažetak klasifikacije, možemo bolje razumjeti najčešće tipove kvarova industrijskih robota u ovom trenutku, tako da možemo brzo dijagnosticirati i locirati uzrok kvara kada se kvar pojavi, te ga bolje održavati. S razvojem industrije prema automatizaciji i inteligenciji, industrijski roboti postat će sve važniji. Učenje i sažimanje vrlo su važni za kontinuirano usavršavanje sposobnosti i brzine rješavanja problema za prilagodbu promjenjivom okruženju. Nadam se da će ovaj članak imati određeno referentno značenje za relevantne praktičare u području industrijskih robota, kako bi se promicao razvoj industrijskih robota i bolje služio proizvodnoj industriji.
Vrijeme objave: 29. studenoga 2024
