Industrijski robotinaširoko se koriste u industrijskoj proizvodnji, kao što je proizvodnja automobila, električnih uređaja i hrane. Oni mogu zamijeniti ponavljajući manipulacijski rad u stilu stroja i vrsta su stroja koji se oslanja na vlastitu snagu i mogućnosti upravljanja za postizanje različitih funkcija. Može prihvatiti ljudsku naredbu i također može djelovati prema unaprijed dogovorenim programima. Razgovarajmo sada o osnovnim komponentama industrijskih robota.
1.Glavno tijelo
Glavno tijelo je baza stroja i pokretač, uključujući nadlakticu, donju ruku, zglob i šaku, tvoreći mehanički sustav s više stupnjeva slobode. Neki roboti također imaju hodajuće mehanizme. Industrijski roboti imaju 6 ili više stupnjeva slobode, a zglob općenito ima 1 do 3 stupnja slobode.
Pogonski sustav industrijskih robota podijeljen je u tri kategorije prema izvoru energije: hidraulički, pneumatski i električni. Prema potrebama, ova tri tipa pogonskih sustava mogu se i kombinirati i sastavljati. Ili se može neizravno pokretati mehaničkim prijenosnim mehanizmima kao što su sinkroni remeni, zupčanici i zupčanici. Pogonski sustav ima uređaj za napajanje i prijenosni mehanizam kako bi aktuator proizveo odgovarajuće akcije. Ova tri osnovna pogonska sustava imaju svoje karakteristike. Glavni je sustav električnog pogona.
Zbog širokog prihvaćanja AC i DC servo motora niske inercije, velikog zakretnog momenta i njihovih pratećih servo pogona (AC pretvarači, DC modulatori širine impulsa). Ovaj tip sustava ne zahtijeva pretvorbu energije, jednostavan je za korištenje i osjetljiv je na kontrolu. Većina motora mora biti instalirana s preciznim prijenosnim mehanizmom iza sebe: reduktorom. Njegovi zupci koriste pretvarač brzine zupčanika kako bi smanjili broj obrnutih okretaja motora na željeni broj obrnutih okretaja i dobili uređaj većeg zakretnog momenta, čime se smanjuje brzina i povećava okretni moment. Kada je opterećenje veliko, nije isplativo slijepo povećavati snagu servo motora. Izlazni moment može se poboljšati reduktorom unutar odgovarajućeg raspona brzine. Servo motor je sklon toplini i niskofrekventnim vibracijama tijekom rada na niskim frekvencijama. Dugotrajan rad koji se ponavlja nije pogodan za osiguravanje njegovog točnog i pouzdanog rada. Postojanje preciznog reduktora omogućuje servo motoru da radi odgovarajućom brzinom, ojača krutost tijela stroja i daje veći okretni moment. Sada postoje dva glavna reduktora: harmonijski reduktor i RV reduktor
Upravljački sustav robota je mozak robota i glavni faktor koji određuje funkciju i performanse robota. Upravljački sustav prema ulaznom programu šalje naredbene signale pogonskom sustavu i aktuatoru i njime upravlja. Glavni zadatak tehnologije upravljanja industrijskim robotima je upravljanje rasponom aktivnosti, položajima i putanjama te vremenom djelovanja industrijskih robota u radnom prostoru. Ima karakteristike jednostavnog programiranja, rada softverskog izbornika, prijateljskog sučelja za interakciju između čovjeka i računala, online upita za rad i praktične upotrebe.
Sustav kontrolera jezgra je robota, a strane tvrtke su zatvorene za kineske eksperimente. Posljednjih godina, razvojem tehnologije mikroelektronike, performanse mikroprocesora su sve veće, a cijena sve niža. Sada na tržištu postoje 32-bitni mikroprocesori od 1-2 dolara. Isplativi mikroprocesori donijeli su nove razvojne prilike za robotske kontrolere, omogućujući razvoj jeftinih robotskih kontrolera visokih performansi. Kako bi sustav imao dovoljne mogućnosti računanja i pohranjivanja, kontroleri robota sada se uglavnom sastoje od snažnih ARM serija, DSP serija, POWERPC serija, Intel serija i drugih čipova.
Budući da postojeće funkcije i značajke čipa opće namjene ne mogu u potpunosti zadovoljiti zahtjeve nekih robotskih sustava u pogledu cijene, funkcije, integracije i sučelja, robotski sustav ima potrebu za SoC (System on Chip) tehnologijom. Integracija određenog procesora sa potrebnim sučeljem može pojednostaviti dizajn perifernih sklopova sustava, smanjiti veličinu sustava i smanjiti troškove. Na primjer, Actel integrira procesorsku jezgru NEOS-a ili ARM7 u svoje FPGA proizvode kako bi formirao potpuni SoC sustav. Što se tiče kontrolera tehnologije robota, istraživanje je uglavnom koncentrirano na Sjedinjene Države i Japan, a postoje i zreli proizvodi, kao što su DELTATAU u Sjedinjenim Državama i TOMORI Co., Ltd. u Japanu. Njegov kontroler pokreta temelji se na DSP tehnologiji i prihvaća otvorenu strukturu temeljenu na računalu.
4. Krajnji efektor
Krajnji efektor je komponenta povezana sa zadnjim zglobom manipulatora. Općenito se koristi za hvatanje predmeta, povezivanje s drugim mehanizmima i obavljanje potrebnih zadataka. Proizvođači robota općenito ne dizajniraju niti prodaju krajnje efektore. U većini slučajeva pružaju samo jednostavnu hvataljku. Obično se krajnji efektor postavlja na prirubnicu 6 osi robota za dovršavanje zadataka u određenom okruženju, kao što su zavarivanje, bojanje, lijepljenje i utovar i istovar dijelova, a to su zadaci za koje su potrebni roboti.
Vrijeme objave: 18. srpnja 2024
