Kako bi riješili niz problema izazvanih pisanjem aplikacija na strojnom jeziku, ljudi su se prvo dosjetili koristiti mnemotehniku kako bi zamijenili strojne upute koje nije lako zapamtiti. Ovaj jezik koji koristi mnemotehniku za predstavljanje računalnih instrukcija naziva se simbolički jezik, također poznat kao asemblerski jezik. U asemblerskom jeziku, svaka asemblerska instrukcija predstavljena simbolima odgovara jednoj po jednoj strojnoj instrukciji računala; poteškoće s memorijom su uvelike smanjene, ne samo da je lako provjeriti i modificirati programske pogreške, već računalo može automatski dodijeliti mjesto pohranjivanja uputa i podataka. Programi napisani u asemblerskom jeziku nazivaju se izvorni programi. Računala ne mogu izravno prepoznati i obraditi izvorne programe. Moraju se prevesti u strojni jezik koji računala mogu razumjeti i izvršiti nekom metodom. Program koji obavlja ovaj posao prevođenja naziva se asembler. Kada koriste asemblerski jezik za pisanje računalnih programa, programeri još uvijek moraju biti dobro upoznati sa hardverskom strukturom računalnog sustava, tako da je iz perspektive samog dizajna programa još uvijek neučinkovit i glomazan. Međutim, upravo zbog toga što je asemblerski jezik usko povezan s računalnim hardverskim sustavima, u određenim specifičnim prilikama, kao što su programi jezgre sustava i programi za kontrolu u stvarnom vremenu koji zahtijevaju visoku vremensku i prostornu učinkovitost, asemblerski jezik do danas je još uvijek vrlo učinkovit alat za programiranje.
Trenutno ne postoji jedinstveni klasifikacijski standard za industrijske robotske ruke. Različite klasifikacije mogu se napraviti prema različitim zahtjevima.
1. Klasifikacija prema načinu vožnje 1. Hidraulički tip Mehanička ruka s hidrauličkim pogonom obično se sastoji od hidrauličkog motora (različiti uljni cilindri, uljni motori), servo ventila, uljnih pumpi, spremnika za ulje, itd. koji čine pogonski sustav, i pokretača koji pokreće mehaničku ruku. Obično ima veliki kapacitet hvatanja (do stotine kilograma), a njegove karakteristike su kompaktna struktura, glatko kretanje, otpornost na udarce, otpornost na vibracije i dobre performanse otporne na eksploziju, ali hidrauličke komponente zahtijevaju visoku preciznost proizvodnje i brtvljenje, inače će curenje ulja zagaditi okoliš.
2. Pneumatski tip Njegov pogonski sustav obično se sastoji od cilindara, zračnih ventila, plinskih spremnika i zračnih kompresora. Njegove karakteristike su pogodan izvor zraka, brzo djelovanje, jednostavna struktura, niska cijena i praktično održavanje. Međutim, teško je kontrolirati brzinu, a tlak zraka ne može biti previsok, pa je sposobnost hvatanja mala.
3. Električni tip Električni pogon trenutno je najčešće korištena metoda pogona za mehaničke ruke. Njegove karakteristike su prikladno napajanje, brz odziv, velika pogonska sila (težina tipa zgloba dosegla je 400 kilograma), prikladna detekcija, prijenos i obrada signala, a mogu se usvojiti i razne fleksibilne sheme upravljanja. Pogonski motor općenito usvaja koračni motor, DC servo motor i AC servo motor (AC servo motor je trenutno glavni oblik pogona). Zbog velike brzine motora, obično se koristi redukcijski mehanizam (kao što je harmonijski pogon, RV cikloidni pogon vjetrenjače, zupčanički pogon, spiralno djelovanje i mehanizam s više šipki, itd.). Trenutačno su neke robotske ruke počele koristiti motore s velikim zakretnim momentom i malim brzinama bez reduktorskih mehanizama za izravni pogon (DD), što može pojednostaviti mehanizam i poboljšati točnost upravljanja.
Vrijeme objave: 24. rujna 2024
