Iz perspektive arhitekture, robot se može podijeliti na tri dijela i šest sustava, od kojih su tri dijela: mehanički dio (koristi se za realizaciju različitih radnji), osjetilni dio (koristi se za opažanje unutarnjih i vanjskih informacija), upravljački dio (upravlja robotom za obavljanje različitih radnji). Šest sustava su: sustav interakcije čovjeka i računala, sustav upravljanja, pogonski sustav, sustav mehaničkih mehanizama, senzorni sustav i sustav interakcije robota i okoline.
(1) Pogonski sustav
Za pokretanje robota potrebno je za svaki zglob, odnosno svaki stupanj slobode gibanja, ugraditi prijenosni uređaj koji je pogonski sustav. Pogonski sustav može biti hidraulički prijenos, pneumatski prijenos, električni prijenos ili sveobuhvatni sustav koji ih kombinira; to može biti izravan ili neizravan pogon putem mehaničkih prijenosnih mehanizama kao što su sinkroni remeni, lanci, kotači i harmonijski zupčanici. Zbog ograničenja pneumatskih i hidrauličkih pogona, osim u posebnim prilikama, oni više nemaju dominantnu ulogu. S razvojem električnih servo motora i tehnologije upravljanja, industrijske robote uglavnom pokreću servo motori.
(2) Sustav mehaničke strukture
Sustav mehaničke strukture industrijskog robota sastoji se od tri dijela: baze, ruke i krajnjeg efektora. Svaki dio ima nekoliko stupnjeva slobode, tvoreći mehanički sustav s više stupnjeva slobode. Ako je baza opremljena hodajućim mehanizmom, formira se hodajući robot; ako baza nema mehanizam za hodanje i okretanje struka, formira se jedna ruka robota. Ruka se općenito sastoji od nadlaktice, donje ruke i zgloba. Krajnji efektor važan je dio koji se montira izravno na zapešće. To može biti dvoprsta ili višeprsta hvataljka, ili pištolj za prskanje boje, alati za zavarivanje i drugi radni alati.
(3) Osjetni sustav
Senzorni sustav sastoji se od unutarnjih senzorskih modula i vanjskih senzorskih modula za dobivanje značajnih informacija o unutarnjim i vanjskim stanjima okoliša. Korištenje pametnih senzora poboljšava razinu mobilnosti, prilagodljivosti i inteligencije robota. Ljudski osjetilni sustav izuzetno je spretan za opažanje informacija vanjskog svijeta. Međutim, za neke posebne informacije senzori su učinkovitiji od ljudskog osjetilnog sustava.
(4) Okruženje robotasustav interakcije
Sustav interakcije robot-okolina je sustav koji ostvaruje međusobnu povezanost i koordinaciju između industrijskih robota i opreme u vanjskom okruženju. Industrijski roboti i vanjska oprema integrirani su u funkcionalnu cjelinu, kao što su jedinice za obradu i proizvodnju, jedinice za zavarivanje, jedinice za sklapanje itd. Naravno, više robota, više alatnih strojeva ili opreme, više uređaja za pohranu dijelova itd. također se mogu integrirati u jednu funkcionalnu jedinicu za obavljanje složenih zadataka.
(5) Sustav interakcije čovjek-računalo
Sustav interakcije između čovjeka i računala je uređaj koji omogućuje operateru da sudjeluje u kontroli robota i komunicira s robotom, na primjer, standardni terminal računala, komandna konzola, ploča za prikaz informacija, alarm za signale opasnosti itd. Sustav se može sažeti u dvije kategorije: uređaj za davanje uputa i uređaj za prikaz informacija.
Zadatak upravljačkog sustava je kontrolirati pokretač robota kako bi dovršio propisani pokret i funkcionirao u skladu s programom radnih uputa robota i signalom koji se vraća sa senzora. Ako industrijski robot nema informacijske povratne karakteristike, to je sustav upravljanja otvorenom petljom; ako ima karakteristike informacijske povratne sprege, to je sustav upravljanja zatvorene petlje. Prema principu upravljanja, sustav upravljanja može se podijeliti na sustav programskog upravljanja, adaptivni sustav upravljanja i sustav upravljanja umjetnom inteligencijom. Sustav upravljanja se prema obliku upravljačkog gibanja može podijeliti na upravljanje točkama i upravljanje putanjom.
Vrijeme objave: 15. prosinca 2022
